Nach dem zweiten Weltkrieg starten erste Freiwilligendienste im Ausland als Versöhnungs- und Friedensdienste (u.a. ICJA, Aktion Sühnezeichen, Eirene).

In der zweiten Hälfte der 1980er Jahre startet das Diakonische Jahr im Ausland (DJiA), welches heute das gemeinsame Entsendeprogramm der Evangelischen Trägergruppe ist.

1986 wird nach Vorläufern in den 1970er Jahren der „Andere Dienst im Ausland (ADiA)“ ins Leben gerufen. Wehrdienstverweigerer können den ADiA anstelle des Wehrersatzdienstes (Zivildienst) in Deutschland leisten.

1993 wird das FSJ-Gesetz novelliert: Auf der Grundlage des neuen FSJ- und FÖJ-Gesetzes ist ein einjähriges FSJ im Ausland (FSJiA) in europäischen Ländern möglich.

1996 startet der „Europäische Freiwilligendienst (EFD)“. Er ermöglicht jungen Menschen zwischen 18 und 25 Jahren, sich freiwillig in Projekten im europäischen Ausland zu betätigen.

2002 wird das FSJ-Gesetz geändert. Ein FSJ im Ausland kann nun weltweit durchgeführt werden.

2008 initiiert das Bundesministerium für wirtschaftliche Zusammenarbeit und Entwicklung (BMZ) den entwicklungspolitischen Freiwilligendienst „weltwärts“. Junge Menschen zwischen 18 und 28 Jahren können sich in Projekten für Bildung, Gesundheit, Umwelt oder Menschenrechte in einem Land der OECD/ DAC-Liste engagieren.

2009 ruft das Auswärtige Amt den Freiwilligendienst „Kulturweit“ ins Leben, mit dem Ziel jungen Menschen einen Einsatz in deutschen Kulturinstitutionen im Ausland zu ermöglichen.

2011 wird der Internationale Jugendfreiwilligendienst (IJFD) als Auslandsdienst des Bundesministeriums für Familie, Senioren, Frauen und Jugend (BMFSFJ) gegründet, der Freiwilligeneinsätze weltweit ermöglicht und das Freiwillige Soziale Jahr im Ausland weitestgehend ablöst.

2013 wird die Süd-Nord-Komponente im weltwärts-Programm eingeführt. Diese fördert entwicklungspolitische Incoming-Freiwilligendienste im Rahmen des BFD.

2016 führt die Europäische Union den Europäisches Solidaritätskorps (ESK) ein: Im Rahmen von Freiwilligendiensten oder Solidaritätsprojekten können sich junge Menschen für ein soziales, demokratisches und nachhaltiges Europa einsetzen. Der ESK löst damit den Europäischen Freiwilligendienst ab.

2018 erweitern die Deutschen UNESCO-Kommission und das Auswärtige Amt das kulturweit Programm auf Einsatzmöglichkeiten im Bereich des Naturerbes und führen damit den  Freiwilligendienst naturweit ein.
 

Alle geregelten Freiwilligendienste im Ausland und in Deutschland orientieren sich am Grundsatz von Freiwilligendiensten als Bildungs- und Orientierungsdiensten mit einer verpflichtenden pädagogischen Begleitung der Freiwilligen.